Autonomous System

Wir im Subteam Autonomous System kümmern uns neben der Konstruktion und Anpassung aller zusätzliche zum autonomen System gehörenden Bauteile auch um die Programmierung zur Erkennung der Strecke und Steuerung des Rennwagens.

 

Bremse

 

Neben der bereits vorhandenen Bremse muss laut Reglement eine autonom funktionierende mechanische Bremse im Fahrzeug integriert sein. Die Herausforderung hierbei ist, in dem nur beschränkt verfügbaren vorderen Teil des Monocoques eine solche zusätzliche Bremse zu konstruieren und fertigen. 

 

Lenkung

Unsere Lenkung im Driverless Rennwagen lässt sich sowohl autonom als auch manuell bedienen. Hierbei haben wir die Lenkung um einen elektrischen Antrieb ergänzt, der die Signale vom Autonomen System aktuieren kann.

 

Autonomes System

  • LiDAR: Wesentlicher Bestandteil der Wahrnehmung ist das LiDar-System, das in einem großen Bereich um das Fahrzeug herum alle Arten von Objekten mit relativ hoher Auflösung detektiert und Abstandsinformationen liefert.

 

  • Kamera: Da der LiDar keine Hütchen von geometrisch ähnlichen Objekten unterscheiden kann, fusionieren wir die Daten mit dem Kamerasystem, mit dem wir nicht nur Hütchen plausibilisieren, sondern auch eine Klassifikation durchführen können.

 

  • Bewegungsplanung und Regelung: Wenn die Hütchen um den Rennwagen herum bekannt sind, kann die Bewegungsplanung beginnen, die nicht nur einen geometrischen Pfad plant, sondern auch die Dynamik des Rennwagens bestimmt. 

 

  • Lokalisierung und Mapping: Um eine Karte erstellen zu können und die gesammelten Informationen für die folgenden Runden zu nutzen zu können, ist eine gute Schätzung der Bewegung nötig.

 

  • Simulation: Es wurde eine Simulationsumgebung aufgebaut, in der das Autonome System mit allen Sensoreingängen getestet werden kann und die Softwareentwicklung deutlich beschleunigen kann.

©2019 by KA-RaceIng e.V.